事例データセット【E: 走行条件操作】

 

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E-14 オープンループステア制御時の横位置オフセット量の算出(ver.2016用)

本事例では、車両のステアリング制御をオープンループで行った場合の路面基準軌道からの横方向オフセット量の出力方法例を示しています。

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E-12.png

E-13 リファレンスポイントに初期の全体重心位置を設定

本事例では、リファレンスポイントに初期計算で算出した全体重心位置を設定しています。
全体重心位置への設定は該当のキーワードを使用しています。

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E-12 シミュレーション途中での入力式の変更

本事例では、Events機能を用いてシミュレーションに使用している入力式の変更を行っています。

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E-11 目標軌道の曲率を取得する関数を使った車両速度制御

本事例では軌道の曲率を求める関数を使って目標速度の計算を行っています。

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E-10 Simulink と Events によるドライバーモデル切替例

本事例では Simulink からの入力変数値を使って Events のトリガをかけ、なおかつドライバーモデルを適切に切り替えます。

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E-9 ドライバーモデルの瞬間の目標オフセット入力

本事例では瞬間の目標オフセットをVS CommandsやSimulink を使って入力します。目標軌跡のパラメータに対して路面中心からのオフセット値を代入します。

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E-8 ペダル踏力に相当する入力の設定例

本事例では、ペダル踏力に相当するデータを Configurable Functions を使って設定しておいて、一度 MATLAB/Simulink に出力し、ペダルからマスタシリンダ圧の機構などを考慮したユーザ定義の計算式を適用し、マスタシリンダ圧の入力変数に対して制御値を入力します。

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E-7 加速度指定による速度制御

CarSim/TruckSim/BikeSim では目標速度を時間軸やstation 距離に対してテーブルデータを使って指定する事ができますが、このテーブルデータの目標速度を使わずに、本事例では任意の車速から加速度を指定する為のテクニックをご紹介します。

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E-6 外部パワートレインと速度制御の事例

本事例には、CarSim 側で時間軸による速度パターンを設定し、内部速度制御モデルを有効にして速度制御を行い走行するテクニックが含まれています。

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E-5 バネ下反力トルクによる操舵(ダブルレーンチェンジ) 

CarSim内蔵のドライバーモデルが算出したステアリングホイール角度から4輪へのバネ下反力トルク(インホイールモーター等を想定)に変換し、操舵走行させた事例です。

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E-4 ハンドル角度固定円旋回 

シミュレーション開始から5秒間、CarSim内蔵のドライバーモデルに円旋回走行させ、5秒後のステアリングホイール角度(ハンドル角度)を取得し、ステアリングホイール角度を固定供給しながらブレーキングします。

CarSim

E-3 Simulinkでの初期速度指定 

計算開始直後に MATLAB/Simulink から車両の初期速度の値を取りこむために工夫を施しています。


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E-2 車両の初期座標の設定 

計算開始直後の車両の座標を設定できます。車両の瞬間の座標や速度の値を格納している状態変数の値を直接上書きします。


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E-1 イベントによる路面コースの切替 

Event 機能を使って、車両が走行している路面コースを瞬間的に変更させます。

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