CarSim2017/TruckSim2017/BikeSim2017バグ情報

1. CarSim/TruckSim/BikeSim RT 使用時にビルドができない

 2.  CarSim/TruckSim/BikeSim 2017 RT+ for dSPACE で SCALEXIO + dSPACE r2016B の組み合わせでは計算実行ができない

3. CarSim/TruckSim/BikeSim 2017 RT で一部のオプション機能の組み合わせでビルドまたは実行ができない

CarSim2016/TruckSim2016/BikeSim2016バグ情報

1. あるオブジェクトが別のオブジェクトに比べ十分に大きい場合におけるセンサーの誤った動作

2. Batch Matrix画面のCreate Matrix and Make All Runsボタンが正確に動作しない場合がある

3. カメラ追跡点の出力変数が正確にアップデートされない場合がある

4. Engine audioが2016データベースで適切に設定されない

5. Preferences画面上のLegacy “Scan for IMP…” チェックボックス

6. ループ軌道でドライバーモデルの開始stationに誤りが生じる

CarSim9.0.3バグ情報

1. I/O Channels Ports画面のロゴ及び入力ポート数のラベルの表示について

CarSim9.0.3/TruckSim9.0.2/BikeSim9.0バグ情報

1. AB-2積分法について

CarSim9.0.3/TruckSim9.0.2/BikeSim9.0注意点

1. 正しいバージョン(32bit、64bit)のMATLAB/Simulinkの起動について

2. MATLAB 64bit によるVS APIの使用について

CarSim9.0(9.0.1), TruckSim9.0 注意点

1. dSPACE2014B環境下でCarSim(TruckSim)が動作しない。

CarSim9.0(9.0.1)バグ情報

1. モーションセンサーで加速度の重力成分が正しく考慮されない

2. Control: Speed (Closed Loop) Using Path Preview 画面でCopy & Link 操作を行った際のバグ

3.　トレーラーにReference PointsやMotion Sensorを設置した時の鉛直方向座標

4.　式によるセンサーの感度設定を行った場合のバグ

5.　画面上の設定内容とParsfileの内容との矛盾

6.　X軸にステアリングホイール角を指定した際に生じるVS Visualizerが描画するプロット表示のバグ

7.　I/O Channels: Write 画面で特定の変数のみを書き出すオプションが機能しない

8.　Sensor Target画面:「Use VS Commands to specify X-Y (no road)」を選択した際のエラー

9.　バッチ処理の間に別のプログラムを使用した際の、COM通信の中断

10.　トレーラ付車両の場合に、路面でSurface roughness profilesのデータセットをリンクした際のエラー

11.　新規インポート変数を有効化する際、モード設定が無いと強制終了する

12.　I/O Channels: Export 画面の“Show Long Names”ボックスにチェックがある場合のバグ

13.　Event画面の「Reset vehicle X, Y, & yaw?」が正しく動作しないバグ

CarSim9.0　注意点

1.　路面特性の設定可能関数におけるインデックスの変更

BikeSim9.0 バグ情報

1.　ライセンスファイルが認識されない

CarSim8.03　TruckSim8.01 バグ情報

1.　Windows2000、WindowsXP SP1 上で Plot ボタンをクリックすると、エラーが表示されグラフを表示できない

CarSim7以降/TruckSim7以降/BikeSim2　注意点

1.　MATLABをインストールしていないＰＣ上でDelft-Tyreを設定して実行するとエラーになる

TruckSim6.04b バグ情報

1.　計算を実行すると操作不能になる不具合について

開発元Mechanical Simulation社　ホームページ　不具合情報へのリンク

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• CarSim 不具合情報
• TruckSim 不具合情報

CarSim/TruckSim/BikeSim 2017 と一部のオプション機能の組み合わせにおいて、計算を正常に実行できない不具合が発生しております。製品とオプション機能の組み合わせによる実行可否を示します。

開発元メカニカルシミュレーション社は不具合を修正する 2017.1 のリリースに向けて開発およびリリースの準備をしております。2017.0 の使用はお控えくださいますようお願いいたします。お客様には大変ご迷惑をおかけすることを深くお詫び申し上げます。

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CarSim/TruckSim/BikeSim 2017 RT+ for dSPACE で SCALEXIO + dSPACE r2016B の組み合わせで計算実行すると実行プログラムが強制終了され実行できません。

これは CarSim/TruckSim/BikeSim の SCALEXIO と連携するプログラムの不具合が原因です。本不具合は CarSim/TruckSim/BikeSim 2017.1 にて修正される予定です。

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CarSim/TruckSim/BikeSim RT ライセンスにてビルドを実行すると、下記のようなエラーが表示され、ビルドを完了する事ができません。

これはバージョン 2017 のライセンス機能に不具合があるためです。もしビルド時にこのエラーが表示された場合は、弊社サポート宛てにお問い合わせください。

CarSim/TruckSim/BikeSim RT+ ライセンスをお使いの場合は、本エラーは表示されません。

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VehicleSim製品のオブジェクトセンサー検知機能において、オブジェクトの遮蔽を処理する内部アルゴリズムは、いくつかの検知点（左右端、最近接点）に基づくものであり、オブジェクトの大きさが類似しているという暗黙の了解を前提としたものです。そのため、あるオブジェクトが他のオブジェクトに比べ非常に大きい場合、小さいオブジェクトが誤って遮蔽されてしまうことがあります。回避策としては、大きなオブジェクトに代えて、分割した複数の小さなオブジェクトをつなげたものを用いる方法があります。

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Batch Matrix画面では、Create Matrix and Make All Runsボタンをクリックすることで、画面上のFactorを含むRun Controlデータセットを作成し、実行します。新しいデータセットが作成される際には、テンプレートとして設定されたRun Controlデータセットが用いられますが、このデータセットに車両データがリンクされていない場合、ソルバーをロードできません。 

テンプレートのRun Controlデータセットに車両データセットを確実にリンクすることで、この問題を回避できます。 

この現象は、次期リリースで改善される予定です。

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CarSim、TruckSimには、VS Visualizerのカメラに位置情報を与えるための、車両前方、後方の2点におけるX、Y、Z座標、計6つの出力変数があります（変数名はX_CamF、X_CamR、Y_CamFなど）。これらの点の位置はドライバーモデルが参照する軌道に基づきます。ドライビングシミュレータで使われるような複雑な路面の場合には、車両がある路面から別の路面に移動した際に位置情報が正しくアップデートされないことがあります。その場合、有効なS-L座標の値がうまく算出できず、シミュレーションが停止する場合があります。

CarSim DS、TruckSim DSを利用する場合には、これまで同様、VS Events機能を用いて路面を切り替える方法が、この問題の回避策となります。

上記の変数は別の方法で処理するよう今後のバージョンで変更する予定です。

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エンジン音の音響設定は、バージョン2016ではengineデータセットで行われるようになりました（過去バージョンではanimatorデータセット内で行われていました）。過去バージョンの設定では、交通流を表現するために移動オブジェクトを設定した場合、不適切な音が発生していたためです。今回の変更で、エンジン音は車両のエンジンに対して適切に発生するようになりました。しかし、音響設定を反映させる基準フレームが特定されていない場合、音量が正しく変化しない場合があります。

改善するためには、各Engineのデータセットに移動し、画面右下角のリンクをクリックしてGeneric Data Groupライブラリのデータセットを開き、次のキーワードを（エンジン音を設定している2つのリンクの前にある）左上の黄色追記欄に記述してください。

WRITE_ADD_REFERENCE_FRAME_OBJECT

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Preferencesライブラリのデータセットには“Scan for IMP_ and EXP_ commands and send last to math model.”というラベルのチェックボックスがあります。最近のバージョンで含まれる事例のデータセットでは常にチェックが入っています。 

新しい第2世代VehicleSim S-Functionを使う場合やRT上で実行する場合、このチェックボックスにはチェックを入れる必要があります。 チェックが入っていない場合、VS Commandsで接頭詞“IMP_”をつけずに新しい入力変数を定義したり、IMPORTコマンドを使わずに入力変数をアクティブ化したりしているデータセットをサポートします（いずれの方法も推奨されていません）。 

2016版でも挙動に変更はありません。しかし、今後のバージョンでは、このチェックボックスはなくなり、挙動は常にこのチェックボックスにチェックが入った最近のバージョンと同じものになる予定です。

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ドライバーモデル参照軌道上におけるstation初期座標を入力してシミュレーションした場合、車両の初期X-Y座標は正しく設定されますが、station座標値が0近傍の値にリセットされることがあります。その場合、ドライバーモデルは正しく動作しません。多くの場合、リセットにより正しいstation座標の値が不明となり、シミュレーションが正しく実行されなくなります。 

この問題は原点より遠く離れた軌道上の位置をstation初期座標に設定した場合に発生することがあります。

現時点では、軌道の原点近くからシミュレーションを開始し、シミュレーションしたい場所まで車両が移動できるように時間を延長する方法が唯一わかっている回避策です。

この問題は次バージョン(CarSim 2016.1)で修正される予定です。

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I/O Channels Ports画面にCarSimのロゴではなくTruckSimのロゴが表示されています。また、同画面のインポートデータセット用のブルーリンクの列に余分な連番が表示されます。これらは表面的な問題であり機能的な影響はありません。

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BikeSim、CarSim、TruckSimのVS ソルバーは5つの数値積分法をサポートしています。２次のAdams-Bashforth法（AB-2）は他の方法と異なり、指定された時間ステップにおける状態変数の微分計算を一度だけ行います。プログラム・ミスが見つかり、精度が劣ったオイラー積分法の計算が使われていました。

他のシミュレーション・プログラムにおいて、オイラー法は正しい技法ですが、多くの車両シミュレーションにとっては、AB-2法ほど精度が出ません。今回発見されたプログラム・ミスは既に修正されており、将来のBikeSim、CarSim、TruckSimのリリースでは解説書に示されている方程式が正しく使用されます。

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BikeSim、CarSim、TruckSimにはRun Control画面にあるボタンをクリックするだけでSimulink MDLファイルを開き、実行することができます。

ユーザのマシンに１つ以上のバージョン（同じリリースの32bitと64bit）のMATALB/Simulinkがインストールされている場合、ユーザが意図したバージョン（32bitまた64bit）とは異なるバージョンが自動的に起動することがあります。CarSim等から起動するMATLABのリリース （例：2013b、2014a等）を指定する方法に関しては、Help > Technical Memos > How to Switch MATLAB/Simulink Versionsから閲覧できる技術メモで、regserver コマンドを使って、使用するリリースを指定する方法を解説しています。

ここ数年、MathWorks社はMATLABの各リリースで32bitと64bitの両方を提供しています。BikeSim、CarSim、TruckSimは両方のバージョンに対応しています。BikeSim、CarSim、TruckSimはWindowsの仕組みを使用してSimulinkと連携するために、Windowsのレジストリにインストールされているグローバル一意識別子（GUID）をチェックします。ですが、各リリースの32bitと64bitでは、同じGUIDがインストールされるので、regserverコマンドは32bitと64bitを識別することができません。

MathWorks社は2016年から64bitのMATLAB/Simulinkのみサポートするようです。それまでは、32bitと64bitの両方にアクセスする必要があるユーザは、異なるリリースのものを使用してください。（例: 2014a の32bit版と2014bの64bit版）

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ここ数年、MathWorks社はMATLABの各リリースで32bitと64bitの両方を提供しています。BikeSim、CarSim、TruckSimは両方のバージョンに対応しています。

VS APIを使って、MATLABでVSソルバーDLLを読み込み、実行する場合、MATLABはいくつかのMATLAB ライブラリルーチンを適用するためにCコンパイラーへのアクセスを要します。32bitのバージョンはデフォルトのCコンパイラーを含んでいるので、DLLの読み込みと使用に別のソフトウエアを必要としませんが、64bitのバージョンにはコンパイラーが含まれていません。ユーザは、マイクロソフトのVisual Studio Express（無料）のように、互換性のあるコンパイラーをダウンロードしてインストールする必要があります。

詳細は、以下のMathWoks社のWebサイトでご確認ください。

www.mathworks.com/support/compilers

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CarSim/TruckSim/BikeSim と MATLAB R2014a, dSPACE を連携させ動作させた場合、次のビルドエラーが発生し、動作できないことがございます。

※2015年6月現在、MATLAB2014a に対応している dSPACE のバージョンは Release 2014-B、Release 2015-A です。

この場合、MATLABコマンドウインドウに次のコマンドを入力することで、ビルドが完了し動作する場合があります。

    revertInlineParametersOffToR2013b

なお、本件については、dSPACE - MATLAB間の技術的な部分が原因であると考えられます。

https://www.dspace.com/de/gmb/home/support/supvers/supverscompm/mlcomp/compmlr2014/dsml2014a.cfm

詳細につきましては、dSPACE担当者様にお問い合わせください。

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CarSim 9.0, 9.0.1およびTruckSim 9.0 では、Positions, Velocities, and Accelerations画面で設定した車両座標系上の点において位置や速度、加速度を出力することが可能です。しかし、加速度を出力する際、重力成分を含む加速度出力変数（例えば、AxG_S1など）を用いても、重力が考慮されないバグがあることがわかりました。

こちらのバグは次期バージョンにおいて改善される予定です。また、VS Commandsを用いることで、重力を考慮した値を出力することが可能です。

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Control: Speed (Closed Loop) Using Path Preview画面を使用して、速度コントローラを、ドライバーの積極性、技能パラメータ、3D表面特性を組み合わせて、基準目標軌道上の曲率の関数として目標速度を計算できます。

Control: Speed (Closed Loop) Using Path Preview 画面の左側にある「Aggressiveness」下で定義する4つの限界値（前後、後部、左、右）を設定可能関数で設定する際にバグがあります。

4つの特性のいずれかについて、Copy and Link操作を行って、元々リンクされていたデータを複製してコピーし直す操作を行うと、この時操作を行った以外の3つのリンクを含む4つのリンクが外れてしまいます。（constantで特性を定義している場合は関係ありません）

この場合、外れてしまった全てのブルーリンクを再度リンクし直してください。

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ドキュメントとVS数学モデルのあいだに、トレーラーのばね上に設置されたReference PointsやMotion Sensorsの鉛直位置座標系に関して、長年に渡る食い違いがあることが分かりました。

GUI画面とドキュメントの記述によれば、上記カスタムポイントのZ座標はヒッチポイントから距離H_H_FRONTだけ下にある、ばね上座標系原点を基準として設定するものとあります。しかし、VS数学モデルでは、カスタムポイントのZ座標の基準がヒッチポイントとなっております。

例えば、トレーラーに対して、あるReference PointのZ座標（例：H_RP（1,2））が0に設定された場合、この点のZ座標はばね上座標系の高さというよりヒッチと同じ高さになってしまいます。

CarSim9.0.1（現時点ではリリースされていません）では、カスタムポイントのZ座標は牽引車両、トレーラーのどちらの車両においてもばね上座標系に対して設定するようになる予定です。

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Sensors for Range and Tracking画面には、センサーの、距離または高さに対する感度設定を行う項目があります。この設定は、設定可能関数により定義します。画面には、関数の種類を決めるプルダウンメニューがあり、「Equation」が選択できます。本来、これを選択すると式により特性を設定できますが、CarSim9.0では、「Equation」による感度設定が正しくシミュレーションできません（旧バージョンでは正しく動作していました）。

このバグは次にリリース予定のCarSim9.0.1で復旧します。

現時点での回避策としては、テーブルによる設定のいずれかの関数タイプ選択し、「カルキュレーター」を使って、ゲイン 対 距離または高さの式を入力し、テーブルを生成します。

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いくつかのCarSim画面には、必要に応じてVSコマンド等を追記できる黄色欄や、追加リンクを設けるためのオプション（チェックボックス）があります。このような追加設定（追記欄、追加リンク）がある画面では、画面上の設定内容と、その画面が作成するParsfileの内容に矛盾が生じる場合があります。例えば、Event画面にある 「More links?」 のチェックボックスにチェックを入れると、画面中央に2つの 「Misc. Data:」  リンクが追加されます。ここで、追加されたリンクに何等かのデータセットをリンクしてシミュレーションを実行後、同データセットの 「More links?」のチェックを外して再度シミュレーションを実行すると、画面上は先ほどのリンクが外れていても、内部でこの設定が外れていないという矛盾が起きます。

このような場合、画面上隠れている追加設定のリンクや記述を確実に外す、または消すようにしてください。

このバグは次にリリース予定のCarSim 9.0.1のアップデートで修正されます。

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VS Visualizerで、X軸にステアリングホイール角を指定した際、シミュレーション結果に関係なく、角度の変数が±180°の範囲で描画されることがあります。このバグは、次にリリース予定のCarSim 9.0.1 のアップデートで修正されます。この場合の現時点の回避策として、Win EPを使用してください。

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I/O Channels Write画面は、ファイルに書き出す出力変数を指定するのに使用します。これには以下の3つの選択肢があります。

1.Write ALL existing output variables to file 2.ADD to the existing list of output variables 3.Write ONLY the variables specified on this screen

3つの選択肢のうち「Write ONLY the variables specified on this screen」を設定した際の動作にバグがあります。（但し、本来これを設定した場合、アニメーション表示やプロット表示の妨げになる場合があるため、一般的にあまり使用されません。）

CarSim バージョン9.0では、この選択肢を選択しても、画面で設定した変数に加えて、ランに使用した変数が一緒にファイルに書き出されます。このバグは次にリリースされるCarSim9.0.1で修正されます。

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Sensor Targets画面を使って、移動オブジェクトの位置決めや、動きの定義をします。この設定には5つの選択肢があり、画面中央のMotion of the  Object 下にあるドロップダウンリストから選択します。CarSim9.0では、最後の選択肢「Use VS Commands to specify X-Y (no road)」を選択した際、Parsfile内でタイプミスが生じ、シミュレーションを実行しようとしてもVSソルバーがエラーを起こして止まります。

このバグは次にリリース予定のCarSim9.0.1のアップデートで修正されます。

回避策としては、「Use VS commands to specify S-L movement」を選択して、画面下部の追記黄色欄で 、OPT_ROAD_OBJ、 PATH_ID_OBJ、ROAD_ID_OBを各々ゼロにするよう記述し、XとYの値を記述します。

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COMを使ってCarSimを操作するための長いシーケンスを実行する場合、その過程が別のプログラムによって妨害されることがあります。このバグは旧バージョンからの継続事項で、数年前にコンパラーを変更した際の副次的な影響により引き起こされていると考えらえれます。このバグは次にリリース予定のCarSim9.0.1のアップデートで修正されます。

現在の回避策として、COMを使って複数のランのループ実行等、長いシーケンスを実行する際は、別のプログラム(MATLAB、excel等)をWindows上で操作しないようにしてください。

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トレーラ付車両をシミュレートする際、Surface Roughness profileライブラリのテーブルデータで設定されるデータセットを使用すると、VSソルバーが停止して、VSブラウザ（carsim.exe）を再起動する必用が生じます。このバグは次にリリース予定のCarSim9.0.1のアップデートで修正されます。

現状では、トレーラ付車両をシミュレートする場合は、 Surface Roughness profileライブラリのテーブルデータで設定されるデータセットを使用しないでください。

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DEFINE_IMPORTコマンドを使って新規インポート変数を定義し、モード（例：VS_ADD）設定をせずに有効化すると、VSソルバーが停止してCarSim(carsim.exe)を再起動する必要が生じます。このバグは次にリリース予定のCarSim9.0.1のアップデートで修正されます。

現状の回避策として、新規インポート変数を有効化する時は、常にモードを設定するようにしてください。

記入例：

define_import imp_abc = 0;
imp_abc add

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I/O Channels: Export画面では、出力変数を選択する時、画面のAvailable Variables　欄に表示されている変数名をダブルクリックします。この時、CarSim 9.0 では画面の「Show Long Names」のチェックボックスにチェックがあると、選択された変数が正しく保存されません。このバグは次にリリース予定のCarSim9.0.1のアップデートで修正されます。

現状では、この画面で、“Show Long Names”にチェックを入れないでください（Short name表示で選択してください）。

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Events画面のチェックボックス「Specify initialization details?」にチェックを入れると、Eventがトリガされる際の初期化条件を設定することができます。このチェックボックスにチェックを入れると以下の項目（チェックボックスが表示されます。）

・Reset all control clocks?

・Reset wheel speeds?

・Reset vehicle X, Y, & Yaw?

・Reset vehicle spring?

（上記項目の効果の詳細についてはHelpメニュー → Procedure and Events から「Procedures and Events」のヘルプドキュメントをご確認ください。）

CarSim 9.0 では、上記4つの初期化オプションのうち「Reset vehicle X, Y, & Yaw?」が正しく動作しません。本来は、このチェックボックスにチェックがあると、イベントがトリガされた時に、車両の位置（X,Y,ヨー）が初期化されますが、これが正しく動作せず、初期化されません。

このバグは次にリリース予定のCarSim9.0.1のアップデートで修正されます。

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CarSim9.0では複数路面をサポートしています。このため、各路面特性（MU_ROAD,ROAD_ZS,ROAD_DZ）の設定可能関数にはインデックスがあり、どの路面が作用しているかを示すことができます。キーワードROAD_DZパラメータには、現在2つのインデックス（例：ROAD_DZ_CONSTANT(1,1)）があり、旧バージョンのCarSimで使用していたVSコマンドに記述されている式は修正の必要があります。最初のインデックスが路面番号です（1路面しかない古いデータセットを使っている場合、これを1にしてください）。

路面の設定可能関数のインデックスについての詳細な情報は、路面を含むシミュレーションでCarSim9が作成するエコーファイルをご覧ください。

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Windows2000、WindowsXP SP1 を搭載していますパソコンに CarSim8.03 あるいは TruckSim8.01 をインストールして Plot を実行しますと、以下のようなエラーが表示されてグラフを表示する事ができません。

対処方法としましては、CarSim 8.02/TruckSim8.0 以前の Plot の実行プログラム「Winep.exe」を CarSim 8.03/TruckSim 8.01 のプログラムフォルダにコピーしてお使いください。

例）TruckSim 8.01 の場合

コピー元ファイル
(TruckSim 8.0 プログラムフォルダ)\Programs\Winep.exe

コピー先フォルダ
(TruckSim 8.01 プログラムフォルダ)\Programs\ 配下

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BikeSim 9.0のインストーラによりインストールされるLicense Utilityプログラムのバージョンが古ため、このプログラムを使ってライセンスファイルの参照設定を行った場合、正しくファイルが認識されません。以下より正しいバージョンのLicense Utilityプログラムをダウンロードして取得してください。

既存のLicense Utilityプログラム（LicUtility.exe）ファイル名をリネームする等して無効にした後、新しく取得したファイルを該当の場所に配置してください。インストール時のデフォル設定では、License Utilityプログラムファイルは以下に配置されます。

32bit OSの場合：C:\Program Files\BikeSim900_Prog\Programs

64bit OSの場合：C:\Program Files (x86)\BikeSim900_Prog\Programs

新しく取得したLicense Utilityプログラムを管理者権限にて起動し、ライセンスファイルの参照設定を行ってください。

MATLABをインストールしていないＰＣ上で、CarSimのタイヤ画面でDelft-Tyre（TNO社製）を設定してシミュレーションを実行した場合、dforrt.dllを要求する旨のエラーが表示されシミュレーションが停止します(MATLAB 2010bのみインストールされている場合にも同じ現象が発生します)。

dforrt.dllはMATLABに含まれ、Delft-Tyreのプログラムはdforrt.dllを必要とします。しかし現状では、CarSimおよびDelft-Tyreのパッケージにdforrt.dllが含まれていません。

エラーを回避し正しく実行するためには、MATLABをインストールしたＰＣ上にCarSimをインストールしてご使用ください。MATLABをお持ちでない場合は以下からdforrt.dllをダウンロードして

CarSimデータフォルダ直下

に格納してください。

•  →dforrt.dllをダウンロードする。

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TruckSim6.04b で、 Simulink モデルと連携しているデータセットについて、 RunControl 画面で Run を実行するとそのまま操作不能になってしまう。

• TruckSim の 6.04b Patch に入っている DLL のバージョンが古い事が原因です。解決して頂く為には、下記リンクより RunMatlab.zip をダウンロードして頂き、解凍し RunMatlab.dll を TruckSim\Programs フォルダ内にコピーしてください。

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